說一說伯朗特機械手的機構

2020-12-31

  伯朗特機械手9518777宏发网主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式,如夾持型、托持型和吸附型等。

  運動機構,使手部完成各種轉動(擺動)、移動或復合運動來實現規定的動作,改變被抓持物件的位置和姿勢。

9518777宏发网  運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式,稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體,需有6個自由度。自由度是機 械手設計的關 鍵參數。

  自由 度越多,機械手的靈活性越大,通用性越廣,其結構也越復雜。一般專用機械手有2~4個自由度。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制,來完成特定動作。

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  同時接收傳感器反饋的信息,形成穩定的閉環控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成,通過對其編程實現所要功能。

9518777宏发网  機械手的執行機構分為手部、手臂、軀干;

  1、手部:手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸,可把運用傳給手腕,以轉動、伸曲手腕、開閉手指。

9518777宏发网  機械手手部的構造系模仿人的手指,分為無關節、固定關節和自由關節3種。

9518777宏发网  2、手臂:手臂的作用是引導手指準確地抓住工件,并運送到所需的位置上。為了使機械手能夠正確地工作,手臂的3個自由度都要精確地定位。

9518777宏发网  3、軀干軀干是安裝手臂、動力源和各種執行機構的支架。


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